Halsted kirke nævnes første gang 23. maj 1177, hvor Valdemar den Store giver abbeden i Ringsted kaldsret over Halsted kirke. Kirken udgjorde indtil 1536 den nordre fløj  i et firefløjet benediktiner- kloster. Af dette kloster er nu intet tilbage. Efter reformationen blev kirken og klostret kronens ejendom under Halsted Kloster len. Dette tilhørte i  årene 1588-1631 enkedronning Sophies  livgeding og 1632-47 var det sammen med det øvrige Lolland  tillagt den udvalgte prins Christian. Ved mageskifte 1719 blev kirke og kloster inddraget i det nyoprettede baroni Juellinge, hvis første besidder var Jens Juel Vind. I 1921 gik baroniet over til fri ejendom og navnet Halsted Kloster blev genantaget.  I 1987 overdrog grev Mogens Krag-Juel-Vind-Frijs kirken til selveje.